01-09-2012, 05:05
Ciao, ho dato un occhiata al sito e i pistoni motorizzati mi sembrano un 'overkill' per un progetto di questo tipo, secondo me bisogna trovare qualcosa più low cost. In ogni caso, per quello che è stata la mia esperienza nel realizzare un pilota automatico, ritengo che l'hardawere sia la parte meno complessa... posso anche girare dei disegni di una meccanica realizzata con un motore DC ed un sistema di pistone realizzato al tornio con due barre di alluminio pieno e una barra filettata da 12. La parte più complicata (almeno per me) è stata quella software relativa al recupero della barra del timone mentre la barca comincia a correggere. In pratica, quando sei tu che manovri, ti viene automatico recuperare la barra 'portandola dolcemente verso il centro' in modo da anticipare una eccessiva correzione che ti farebbe superare la rotta prescelta in senso opposto a quello che stai correggendo..... tieni presente che il pilota 'non ha idea' (frase non del tutto corretta) di dove si trova la barra mentre esegue la differenza fra rotta impostata e rotta misurata dal GPS... questa operazione viene riptuta circa 1 volta al secondo ed ogni volta il pilota deve decidere se deve correggere e quanto deve durare la correzione e in che direzione deve essere effettuata la correazione ..... sarebbe tutto più semplice se ci fosse un sensore (tipo potenziometro) solidale alla barra del timone che rilevasse la posizione angolare del timone stesso, (credo si chiami trasduttore dell'angolo di barra), in questo caso, infatti, appena il delta fra rotta rilevata ed impostata diventa minore di un 'dead angle' prefissato (i.e. +/- 1°) il pilota recupera la barra facendola tornare al centro e smette di intervenire finchè la rotta rilveta è all'interno dell'angolo morto. Questo è solo l'inizio delle considerazioni che mi hanno tenuto sul progetto del pilota automatico per più di due anni... ovviamente si può (si deve) iniziare con un qualcosa di rudimentale per affinare via via il software in modo tale da renderlo quanto più semplice ed efficace.