Autopilota Raymarine con Gyroplus

[Madinina II]

Citazione:lunar1960 ha scritto:
Il response è il comando che in generale attenua o evidenzia queste caratteristche.
Andando un po' più nel dettaglio il rudder gain è un segmento più o meno 'ripido' su un piano cartesiano dove in ascisse hai il tempo ed in ordinata hai la risposta in %(più aumenti il gain più diminuisci il tempo nel quale il timone risponde al variare dell' angolo) quindi un controllo proporzionale che comunque ritrova il suo equilibrio una volta ritrovata la coincidenza tra set point e variabile controllata (angolo rotta o vento), mentre il rate gain segue una derivata, quindi una curva tanto più ripida quanto più velocemente la barca accellera lateralmente (per questo hai bisogno della gyro che legga l' accelerazione laterale). In pratica la derivata anticipa il segnale del proporzionale (quindi inizia ad agire prima che la barca cambi la prua, sentendo l' accelerazione laterale), ma non potrebbe mai lavorare da sola perchè non saprebbe mai dove riportare la barca (il set point dell' angolo lo metti sul proporzionale), mentre il proporzionale può lavorare da solo (infatti la gyro è solo un opzional), ma da solo deve aspettare di vedere la prua cambiare angolo per reagire, quindi sarà sempre necessariamente più lento. Occhio però che la derivata è un elemento che può portare instabilità al sistema e quindi và aumentata con cautela. Il response infine è l' azione integrale, quindi e' una reazione che segue l' andamento della variabile controllata, cioè quando 'vede' che la prua sta ritornando al set dopo essersi scostata inizia già a diminuire la sua azione molto di più del proporzionale, anche se la variabile controllata (rotta) si trova ancora scostata rispetto a set point. Aumentando o diminuento l' integrale hai una risposta totale più o meno dolce.
Spero di essemi capito[:52]
BV

Usti !
L'ho già letto 2 volte con calma...devo leggerlo un'altra volta forse!