Autopilota Arduino comandato da android

[Andomast]

Circa 5 anni fa ho avuto modo di costruire un pilota automatico. La base "solida" era costituita dalla meccanica di un vecchio Raymarine ST2000.
I due scatolotti in figura contenevano un "ponte ad H" per il controllo del motore, e l'altro l'elettronica di controllo basata su un microcontrollore PIC che prendeva i dati da un modulo GPS. La realizzazione di questo "accrocchio" è stata un'esperienza interessante che mi ha messo a confronto con la stesura di un algoritmo PID per il controllo motore volto a minimizzare gli errori di rotta. Le prime versioni di firmware facevano andare la barca un po' a Zig-Zag ma alla fine ho ottenuto un risultato accettabile.
Prima di andare in pensione conto di modificarlo radicalmente sostituendo il modulo GPS con un sensore bussola a stato solido.