Costruzione pilota automatico per barca a vela

[danielef]

Visto.
Il problema attorno a zero l'avrai sempre se non cambi qualcosa.
Penso che il modo migliore di confrontare la rotta impostata (rotta) e la bussola (angle) sia di calcolare la differenza rotta-angle, senza neppure bisogno di fare la trasformazione iniziale in modo che angle > 0.
Dopo la sottrazione, il risultato va portato a un numero compreso tra -180 e +180 sommando o sottraendo 360 a seconda dei casi e, a quel punto, lo puoi utilizzare per controllare i relè. Se è maggiore di zero ne accende uno, se è minore di zero l'altro, se è zero non accende nulla. Se è esattamente -180 o +180 non c'è problema, basta che accenda uno dei relè qualsiasi ma NON entrambi :-).
Tra l'altro il valore assoluto di questo numero ti dice quanto sei fuori rotta e di quando devi spostare la barra; vedi quello che ho accennato in un precedente post.

Daniele