Costruzione pilota automatico per barca a vela

[danielef]

Mi correggo. Ovviamente la tua ultima aggiunta era necessaria altrimenti imposti una rotta maggiore di 360 gradi: anche se matematicamente è ineccepibile, non sta bene!
Quello di cui parlavo io, invece, è un problema che riguarda il vero e proprio inseguimento della rotta impostata. Utilizzare un controllo che sfrutta solamente una relazione maggior/minore non funziona bene perché potrebbe farti fare un'accostata di più di 180 gradi. Devi utilizzare il valore, con il segno, della differenza tra l'angolo di bussola e l'angolo di rotta impostato ma devi sempre scalare questa differenza (modulo 360) in modo che sia compresa tra -180 e +180.

E qui chiudo veramente. Se vuoi altro aiuto scrivimi per mp.

Daniele