Costruzione pilota automatico per barca a vela

[danielef]

1) Per sicurezza devi iterare le operazioni di riduzione entro l'intervallo -180,+180 fino a quando sei sicuro di esserci.
2) controllare con "scostamento" il tempo di azione del relè è un po' azzardato. Ti faccio un esempio: supponi che il pilota ha già fatto una correzione dando una certa barra e la barca sta effettivamente tornando in rotta. Durante l'accostata il pilota fa un'altra misura e trova ancora la prua fuori rotta per cui aumenta ulteriormente l'angolo di barra - magari di poco perché lo scostamento nel frattempo è diminuito ma quanto basta per andare, probabilmente, al di là della rotta impostata. Invece di diminuire gradatamente l'angolo di barra man mano che si raggiunge la rotta, l'autopilota lo aumenta! Non va! Il sistema tende ad oscillare.
Il problema sorge perché controllare solo il tempo di azione dei relè non tiene conto di dove si trova effettivamente la barra in quel momento.
Devo insistere? L'autopilota DEVE conoscere la posizione del timone!!!

Effettivamente esistono dei piloti che non hanno il Rudder Reference ma, in compenso, utilizzano dei motori passo passo in grado di controllare accuratamente la posizione del timone (fino a quando non vanno fuori fase!).

Daniele