Costruzione pilota automatico per barca a vela

[Andomast]

Conviene implementare un algoritmo di correzione cha abbia una componenete proporzionale al delta fra prua e bussola - (meno) un fattore correttivo che tenga conto della differenza di due delta successivi... In questo modo la correzione si riduce se l'intervento precedente ha ridotto l'errore fra bussola e prua. I fattori di proporzionalità per i due contributi (proporzionale "H" e differenziale "K") del calcolo vanno trovati sperimentalemente.
Utilizza una variabile per "sommare" (W) tutte le correzioni eseguite in un dato verso, appena il delta rientra dentro un "dead angle" nel quale il pilota non interviene, azioni il pilota in senso opposto così da avere una correzione pari a -W... e la barra "dovrebbe tornare al centro"... occhio che per far cio' devi verificare se la barca arriva dentro l'angolo morto da dritta o da sinistra...
Buon lavoro!