Costruzione pilota automatico per barca a vela

[Edolo]

Riguardando il codice... l'ultima riga rende chiaro la necessità di usare un potenziometro come indicatore di angolo di barra, perché è vero che i relè saranno a riposo, ma la barra come si sarà fermata?
Poi, almeno per le prime prove io aggiungerei un paio di potenziometri da mappare con i delay e con quei -3 e più 3 che diventerebbero a loro volta una variabile.
Ho comunque il sospetto che ci sia dell'altro codice da scrivere, magari considerando la velocità di inclinazione della barca in modo da rendere più "brillante" la correzione.
E poi come già detto ci andrebbe un motore passo-passo
IMHO of course