Costruzione pilota automatico per barca a vela

[danielef]

Pepilene, i nomi che hai dato alle variabili nel tuo programma mi fanno sorgere dei dubbi sui dati prodotti dalla tua bussola (o giroscopio); potrei andare a vedere che tipo di sensore usi ma tanto vale chiederlo a te.
ACCEL sono accelerazioni angolari rispetto ai tre assi x, y e z (radianti al secondo al quadrato)?
Se sono accelerazioni angolari, temo che le le usi in modo sbagliato ma, effettivamente, potrebbero essere utilizzate per evitare il Rudder Feedback (il famoso potenziometro) insieme ad altri dati che diano l'orientamento assoluto rispetto al campo magnetico terrestre.

E cos'altro sono le variabili GYRO che non utilizzi???

Daniele