Costruzione pilota automatico per barca a vela

[Edolo]

Riguardando il codice... l'ultima riga rende chiaro la necessità di usare un potenziometro come indicatore di angolo di barra, perché è vero che i relè saranno a riposo, ma la barra come si sarà fermata?
Poi, almeno per le prime prove io aggiungerei un paio di potenziometri da mappare con i delay e con quei -3 e più 3 che diventerebbero a loro volta una variabile.
Ho comunque il sospetto che ci sia dell'altro codice da scrivere, magari considerando la velocità di inclinazione della barca in modo da rendere più "brillante" la correzione.
E poi come già detto ci andrebbe un motore passo-passo
IMHO of course

Il motore passo-passo direi che è superfluo a meno che non venga accoppiato ad un encoder assoluto. A quel punto tanto vale il potenziometro! Se uno vuole complicarsi un po' la vita di programmatore, potrebbe fare a meno del potenziometro ma dovrebbe almeno istallare una bussola giroscopica con lettura a 10Hz per calcolare bene la derivata temporale.

Comunque attendiamo speranzosi le prove in mare...

Daniele

Eh... il fatto che qui non c'è traccia ne del potenziometro ne del motore passo passo

Cos'è un encoder assoluto... in parole spicce?