Costruzione pilota automatico per barca a vela

[danielef]

Ho visto le specifiche del sensore e mi spiace dirlo ma siete su una strada sbagliata che non vi porta da nessuna parte!!
Quell'operazione che calcola un angolo facendo l'arcotangente di acy/acx non trova l'orientamento magnetico ma qualcosa di totalmente ignoto ed inutilizzabile.

Come prima cosa, se volete aver modo di impostare una rotta dando i gradi bussola come vuole fare il vostro programma, dovete procurarvi un sensore fluxgate con il suo driver; solo a quel punto potete usare al 95% il vostro programma tenendo conto del nuovo formato dei dati del fluxgate.

Poi, visto che avete un bel giroscopio pronto sul tavolo, lo utilizzerete in modo opportuno per evitare di mettere il benedetto rudder feedback che vi sta così antipatico: non è banale ma è possibile.

Potreste, IN TEORIA, anche fare a meno del fluxgate ed utilizzare solo il giroscopio ma:
1) il programma va cambiato completamente.
2) l'autopilota potrebbe solo inseguire una direzione iniziale a prescindere da qualsiasi informazione sulla rotta magnetica.
3) il funzionamento dell'autopilota non sarebbe stabile e avrebbe quasi sicuramente una deriva incontrollabile.
In questo caso un GPS potrebbe aiutare ma... volete complicarvi la vita?

Rispondo a Eolo.
L'encoder è un sensore che si mette su assi rotanti e serve per dare informazioni sulla posizione angolare dell'asse stesso. In genere sono "relativi", nel senso che danno la posizione a partire da una posizione arbitraria che può essere cambiata con il software. Se sono "assoluti", la posizione di partenza è prefissata in hardware e non può essere cambiata se non svitando/avvitando qualcosa.

Daniele