Costruzione pilota automatico per barca a vela

[Andomast]

Per ragioni storiche, ritengo che l'uso di un modulino GPS semplifichi molto la realizzazione di un pilota automatico.
Intercettando la stringa $GPRMC ( facile perchè basta fare la somma dei valori ASCII dei caratteri dopo il $ "G"=71, "P"=80 somma= 151 e "R"=82, "M"=77, "C"=67 somma=226 ), basta prendere l'informazione del COG semplicemente contando le "," per poi prendere i caratteri ASCII che sono presenti dopo la settima virgola e convertirli in numero...e il gioco è fatto....
Con la stessa tecnica, intercettando la $ G P G S A, si può istruire il micro circa la bontà del FIX... conviene avviare al pilota appena è disponibile un 3D FIX

Lavorare a loop chiuso (mettendo il famoso potenziometro) sicuramente male non fa, ma con un buon algoritmo di correzione tipo PID [proporzionale, Integrale,Differenziale] , non è difficile riportare la barra al centro. Come già accennato le componenti Proporzionale e Differenziale concorrono a portare la barca in rotta, quella integrale riporta al centro la barra.

Il motore deve essere "semplice"... la meccanica dei modelli commerciali si basa su motori a spazzole (ne ho aperti diversi!). Il controllo del fine corsa è invece un punto chiave, da realizzare con degli switchs meccanici o, se si vuole una versione sofisticata, implementando un current sense in serie al motore