Costruzione pilota automatico per barca a vela

[danielef]

(28-02-2016 09:19)Andomast Ha scritto:  Per ragioni storiche, ritengo che l'uso di un modulino GPS semplifichi molto la realizzazione di un pilota automatico.
Intercettando la stringa $GPRMC ( facile perchè basta fare la somma dei valori ASCII dei caratteri dopo il $ "G"=71, "P"=80 somma= 151 e "R"=82, "M"=77, "C"=67 somma=226 ), basta prendere l'informazione del COG semplicemente contando le "," per poi prendere i caratteri ASCII che sono presenti dopo la settima virgola e convertirli in numero...e il gioco è fatto....
Con la stessa tecnica, intercettando la $ G P G S A, si può istruire il micro circa la bontà del FIX... conviene avviare al pilota appena è disponibile un 3D FIX

Lavorare a loop chiuso (mettendo il famoso potenziometro) sicuramente male non fa, ma con un buon algoritmo di correzione tipo PID [proporzionale, Integrale,Differenziale] , non è difficile riportare la barra al centro. Come già accennato le componenti Proporzionale e Differenziale concorrono a portare la barca in rotta, quella integrale riporta al centro la barra.

Il motore deve essere "semplice"... la meccanica dei modelli commerciali si basa su motori a spazzole (ne ho aperti diversi!). Il controllo del fine corsa è invece un punto chiave, da realizzare con degli switchs meccanici o, se si vuole una versione sofisticata, implementando un current sense in serie al motore

Sono più o meno d'accordo su quello che scrivi anche se, per esperienza, mi sembra che il COG di un GPS sia soggetto a un errore troppo grande per essere utilizzato da un autopilota per correzioni rapide.
Penso che per riportare la barra al centro basti agire in modo da azzerare la velocità angolare sull'asse z - almeno in teoria. Se un gyro produce solo le accelerazioni, hai ragione tu: occorre fare una integrazione. Ma hai presente l'errore di una integrazione numerica? Specialmente iterata nel tempo. Dopo un po' hai sicuramente una deriva, insomma un casino! La barca potrebbe girare in cerchio con zero accelerazione angolare e l'autopilota controllato dal giroscopio sarebbe tutto soddisfatto credendo di andare dritto.
Certo uno potrebbe a quel punto usare anche le accelerazioni lineari e accorgersene...
Ma ci sono tanto bene le bussole FG e il "loop chiuso", DIAMINE!!! Perché complicarsi la vita?


Daniele