Costruzione pilota automatico per barca a vela

[danielef]

Rispondo all'ultimo post di pepilene ma non includo il listato per risparmiare spazio.
Diciamo che hai preso la strada giusta ma sei ancora lontano dalla meta!
Ho rivisto meglio le caratteristiche del tuo sensore ed ecco i punti importanti.

1) il tuo sensore da delle velocità angolari attorno a tre assi in °/s (gradi al secondo) - guardati le caratteristiche!
2) è perfettamente giusto che il numero che definisce una velocità angolare possa essere maggiore di 360 e scalarlo come fai tu non ha senso. Te lo devi tenere così come è. All'inizio non sapendo bene cosa facevi, riconosco di averti indirizzato male.
3) fare il rapporto tra diverse velocità angolari su diversi assi non ha nessun senso e a te quello che interessa, per ora, è solo la velocità angolare attorno all'asse z. Dimenticati di avere le altre e, in particolare, non utilizzarle per fare strane operazioni sull'unica interessante, quella in z.
4) utilizzando un giroscopio e non una bussola magnetica come sensore, non ha molto senso impostare una rotta. La rotta da mantenere non può altro che essere quella presente nel momento in cui il pilota viene attivato. Diciamo che questo potrebbe non essere strettamente vero ma... cerchiamo di ridurre al minimo le complicazioni.

Ora arriviamo alla parte progettuale.
1) la barca è in rotta: la barra sta al centro e la velocità angolare è zero. L'autopilota deve stare zitto e attendere.
2) arriva un onda che fa accostare la barca da una parte, il gyro vede una velocità angolare diversa da zero e attiva il servo pilota che deve dare un angolo di correzione al timone.
3) a questo punto ci sono tre casi:
3a) il timone riesce a correggere e la barca accosta dalla parte opposta. Il gyro se ne accorge perché vede una velocità angolare di segno opposto alla prima.
3b) il timone NON riesce a correggere a sufficienza e il gyro continua a vedere una velocità angolare con lo stesso segno - forse diminuita ma non è detto.
3c) una situazione intermedia nella quale, temporaneamente, il gyro vede una velocità angolare nulla. Questa è una situazione instabile che probabilmente dura poco visto che la barra non è al centro, ma di cui va tenuto conto.

Ora tocca decidere cosa far fare all'autopilota in questi tre casi per completare la manovra e riportare la barca felicemente in rotta. Pensaci ma non credo che potrai limitarti a tre o quattro linee di programma.

Daniele