GPS: dovrei cambiarlo....

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Su una barca a vela, secondo me, è estremamente utile che l'autopilota sia interfacciato con il vento apparente in modo da fare quello che fa un buon timoniere: osservare i telltales e tenere le vele sempre piene, correggendo la rotta con il timone nelle variazioni di intensità e direzione del vento.

La regolazione dell'autopilota in base alla sola bussola va benissimo, ma solo a motore.

Gli autopiloti seri operano in primo luogo proporzionalmente allo scostamento bussola, poi integrando nel tempo lo scostamento ma anche in base alla accelerazione di rotazione della barca.

Si realizza così la classica, efficiente regolazione proporzionale, integrativa, differenziale.

In cascata a quanto sopra si realizza la regolazione al vento apparente o sulla rotta GPS.

Per stabilizzare l'effetto regolante è essenziale il feedback all'autopilota dell'angolo di barra.