14-06-2019, 10:35
(13-06-2019, 16:26)rob Ha scritto: Per farlo funzionare in retro bisogna invertire i poli del pilota, a me sarebbe servito ma non ho osato inserire in permanente un deviatore/invertitore di poli; con un pilotino a pistone a occhio dovrebbe bastare metterlo dall'altro lato (?)
Allora... visto che sono il solo a difendere questa posizione, viene qualche dubbio anche a me ma cerco di spiegare.
Supponiamo di accendere l'autopilota settato su una certa rotta e mettere la retromarcia. Certamente succedono un po' di casini che è inutile approfondire ma mi aspetto che verosimilmente la barca dopo un po' troverà un assetto più o meno stabile su una certa rotta probabilmente diversa da quella impostata sull'autopilota. Chiariamo subito, questo non è vero per qualsiasi sistema a retroazione perché, in generale, è possibile che la retroazione porti un sistema ad "esplodere" cioè che non trovi mai uno stato stabile e si allontani sempre di più dalla condizione iniziale.
Qui però ci troviamo in un sistema particolare il cui stato è ciclico e che quindi non permette un andamento esplosivo, al massimo di rotazione o oscillazione all'infinito. Però sappiamo anche che la risposta dell'autopilota ha segno diverso in due semicerchi definiti dalla rotta impostata (non è la dizione precisa ma si capisce) e quindi non può neppure dare luogo ad una rotazione infinita. Poiché nel ruotare ci sono due punti dove la risposta cambia segno è probabile che uno sia un punto di equilibrio instabile, l'altro di equilibrio stabile. Non ho voglia di pensarci di più ma probabilmente si può dimostrare che non possono essere entrambi di equilibrio instabile e che quindi possano dar luogo ad una oscillazione infinita.
Fine della spiegazione. Diciamo che è quel verosimilmente che continua a lasciarmi qualche dubbio ma... pazienza!
Daniele