Maema ti ha dato la risposta completa.
La versione semplice è che la maggior parte degli inverters fanno già quello che chiedi. Lo vedi perche l'inverter dovrebbe avere un ingresso a 220V che arriva dalla linea della banchina.
Se fosse così, basta "tagliare" la linea che va alle prese 220V della barca e metterci l'inverter nel mezzo. In questo modo l'inverter si attiverà quando non sente tensione dalla banchina e si disattiverà quando la sente.
Assicurati che il caricabatteria da banchina non sia sulla stessa linea delle prese perché lì fai un casino...
Se il tuo inverter non ha questa funzione, allora devi fare come dice maema.