Autohelm st4000+ bizzoso

[Fede55]

Salve a tutti! Premetto di aver fatto qualche ricerca prima nel forum, senza però trovare qualche cosa di attinente. Il mio autopilota fa le bizze . Da qualche tempo sto cercando di imparare ad usarlo (trovato sulla barca) ma domenica ho appurato quanto segue: puntata la direzione, premuto "auto" e per 12 minuti esatti ha fatto il suo dovere. Poi (ormai riconosco i sintomi) inizia a correggere esageratamente da un lato (senza predilezioni), Subito dopo cerca di recuperare l'errore correggendo sempre più esageratamente dal lato opposto. Dopo pochi istanti la rotta diventa un vero zig zag assai pronunciato . Ovviamente disinserito. Recupero rotta, stabilizzo e riparto col pilota. 5 minuti dopo medesimo risultato. "Standby", raddrizzo, stabilizzo, "auto"... subito parte lo zig... Riprovo, niente da fare. La fluxgate pare in ordine. Il servomotore "tira" senza manifesti slittamenti. Le linee di alimentazione le ho "rinforzate" questa primavera ed ho sostituito, con l'occasione, tutti i faston di collegamento. A me dà l'impressione di qualche componente che si surriscaldi ma a questo proposito non ho trovato nulla. In previsione ho la sostituzione con un raymarine e servomotore direttamente sull'asse del timone ma per il momento ho esaurito il budget, quindi devo arrangiarmi... Qualche idea/esperienza/soluzioni?

[gommo]

Ho un st4000+ e posso provare a darti qualche dritta.

Mi servirebbe capire se il problema lo hai a motore con poca onda, oppure con più onda e a vela? Il 4000 non ha giroscopio e tende ad essere in ritardo a certe andature, sopratutto con onda formata e lunga al giardinetto.

Se invece hai il problema con mare piatto e a motore, allora hai un problema.

Per prima cosa, assicurati di non avere nulla di metallico nel raggio di 1-2 metri dalla fluxgate. Ho avuto problemi con un semplice estintore messo a un metro di distanza.

Fai i giri bussola ed assicurati metre li fai che la fluxgate abbia una certa continuità di indicazione. Se la vedi soffermarsi su alcune rotte e scattare da una rotta all'altra, quasi sicuramente hai del metallo o magneti che interferiscono, oppure hai bisogno di smontare e controllare la fluxgate stessa (occhio pero', questa operazione non farla ora, prima di essere sicuro che sia quello il problema).

Dopo fatto i giri bussola, se ancora hai il problema, prova ad entrare nel menu di calibrazione "dealer" e riduci il valore del guadagno timone. Un valore troppo alto può essere la causa del comportamento che descrivi. Un indice e' la ruota "nervosa" con autopilota inserito.

[Fede55]

In teoria avrei già fatto il girotondo di calibrazione, seguendo le procedure del manuale. Diciamo che la parte che più mi lascia sconcertato è il periodo di funzionamento regolare prima di "impazzire". L'ultima volta che ho provato ad usarlo, il mare era liscio come l'olio e viaggiavo a motore... niente onda, beccheggio o rollio: avrei potuto fare un castello di carte in pozzetto! In effetti, comunque, un problema di bussola potrebbe esserci: la fluxgate è montata sulla parete interna di fianco alla scaletta, a sx. Proprio sotto la tuga. Sopra, a circa 20/30 cm è piazzato un winch delle Lewmar che dovrebbe avere la campana di ottone. Ho un pesante sospetto nei confronti di questa massa ma, ripeto, quello che mi lascia perplesso è il periodo (irregolare) in cui funziona regolarmente: il winch è sempre lì, anche quando funziona bene. Proverò a spostare in basso il tutto, quantomeno per verificare la cosa e togliere un punto di domanda. Ho scaricato anche il manuale di assistenza e controllerò i valori che indicano. Odio questi guasti irregolari, così difficili da trovare!

[Edolo]

Controlla che i cavi che lo alimentano abbiano una giusta sezione. 12 min potrebbe essere il tempo necessario per farli scaldare e condurre meno.
Non prenderlo come oro colato. È solo una ipotesi ma a mio avviso probabile.
Ciao

[gommo]

Se funzionava prima, allora non e' il winch. La mia fluxgate restava "calamitata" in modo leggero al estintore, per cui su certe prue tendeva a restare ferma, per poi scattare di colpo quando l'angolo superava una certa soglia. Questo faceva impazzire l'autopilota.

Sei sicuro del cablaggio che hai sostituito? Falso contatto?

L'st4000 legge tutto quello che viene dal seatalk (gps, prua, vento, log). Una intermittenza o lettura errata in questi strumenti può farlo impazzire.

Io inizierei a mettere dei punti fermi nella tua diagnosi.

1. funzionamento regolare della fluxgate, su tutte le prue (leggi sul display dell'autopilota). Fai giri lenti e controlla che la fluxgate si muova con la stessa velocità della bussola della barca.
2. escludi problemi di ricezione gps via seatalk (magari spegni il gps).
3. Escludi anche vento e log se puoi. Lascia solo la fluxgate.
4. Hai un sensore di angolo di timone? Se si verifica anche quello.
5. Ultimo ma non ultimo, entra nel menu calibrazione e verifica che i dati di taratura siano giusti e/o abbiano senso. Se la risposta del autopilota e' troppo alta, ed in presenza di ritardi di ricezione della prua o degli altri strumenti, può innescarsi una reazione positiva che invece di smorzare le oscillazioni le amplifica. Quindi all'inizio ti sembra tutto regolare perché la barca tiene la rotta (anche da sola per un po') ma quando il pilota deve correggere lo fa troppo da un lato e dall'altro.

[Fede55]

Bene, ecco una serie di ipotesi che aprono dei canali d'indagine! Appena torno in barca, verifico attentamente collegamenti e sezioni. Stacco il gps e, alla prima uscita mi faccio il girotondo con il confronto bussola. Ed intanto elimino qualche dubbio... Vediamo chi la vince!
per gommo: niente sensore angolo di timone (penso che lo metterò quando cambio tutto) e nessun collegamento seatalk: ne vento, ne log. L'unico collegamento di rete l'ho fatto con il NMEA del gps garmin. Il problema è che non so se prima funzionava: avevo le batterie di servizio andate e dopo pochissimo il pilota saltava per alimentazione scorretta. Poi ho cambiato le batterie ed ho rivisto i cavi che arrivano allo strumento. Ne ho approfittato per collegare il GPS ma in effetti mi manca la situazione precollegamento. Quindi stacco i due fili e cerco di mettere in riga il pilota. Poi vedrò il resto. Grazie!

[Edolo]

Il gps funziona? Appena lo accendi ti da subito la posizione? Ti chiedo questo perché 12, oltre ad essere un numero biblico, sono i minuti che ci mette un'antenna gps "a freddo" a scaricarsi l'intero almanacco della costellazione gps.
Non vedo come possa interagire, ma come tempi ci siamo (12,5 per la precisione). Anzi... ora che ci penso, forse una volta preso il fix potrebbe tener conto dell'heading del gps.
Prova a staccare il collegamento nmea.... tanto per prova.
Le mie son solo supposizioni. .. nulla di certo.
Ciao

[Fede55]

Certo che il domino, ed i suoi effetti, sono scherzetti! Qui appena tocchi una vite scateni il finimondo! Edolo, hai ragione e staccare il gps dal pilota sarà una delle prime cose da fare. Io "adoro" i guasti dove apri una scatola e vedi subito qualcosa di rotto, di bruciato, di scollegato... poi si tratta solo di rimediare. Queste cose qui, che ora vanno, ora no, mi fanno impazzire. Si deve diventare dei "Poirot", studiare, dedurre, trovare collegamenti e attinenze, fare ipotesi fantasiose... un vero ca***o.... Bene, adesso bisognerà fare un po' di sano lavoro manuale! Aggiornerò la situazione con i risultati!
BV!!!

[gommo]

Magie del software. Tra l'altro, il 4000 ha avuto una buona dose di bug, poi corretti... parzialmente. Il mio per esempio fa la virata solo da una parte (esempio per farti capire quanto sia stato testato in condizioni reali prima di rilasciarlo).

Penso che con il gps nmea lo abbiano provato per modo di dire. Il garmin che hai qual'e' ? Puoi modificare le stringhe in uscita escludendo quelle non essenziali e/o ripetitive?

[Fede55]

x Gommo: la strumentazione che ho trovato sulla barca è/era un po' datata: ecoscandaglio/fishfinder raymarine 420, GPS garmin 126..., pilota autohelm st4000+, un cavetto VDO di una qualche stazione vento, senza sensori e senza strumento. Il tutto accuratamente scollegato da qualsivoglia rete, persino quando possibile. Quando ho sostituito le batterie, prese dal rivenditore Raymarine di zona, parlando del più e del meno mi ha detto che c'era una buona offerta, così ho acquistato un kit con stazione vento (che mancava del tutto), triducer (log, eco e temp.) e strumento multifunzione. Il tutto collegato con la rete Seatalk ng. Ho già installato lo strumento e passato tutti i cavi: appena alo la barca, disalbero e finisco tutte le installazioni. Nel frattempo ho esaurito il budget di quest'anno e il nuovo pilota con un cartografico sono rimandati al nuovo "anno finanziario". Nel frattempo uso quel che ho (o meglio, vorrei usare) senza fare troppe acrobazie e/o troppe spese. Forse il gps ha la possibilità di gestire le stringhe NMEA ma ne dubito. Francamente pensavo di usare delle reti più umane, ma mi sembra di essere tornato a collegare una stampante al pc con la RS232... Ora come ora sarei contento di un pilota che... pilotasse!

[IanSolo]

Da cio' che dici ho capito che imposti la rotta sull'autopilota normalmente, semplicemente premendo il tasto "Auto", in questo caso il GPS e ogni altra "interferenza" da parte di altra strumentazione sono da escludere perche' il sistema utilizza solo i dati della sua propria bussola fluxgate ignorando ogni altra informazione.
Il programma del pilota "impara" il comportamento che deve tenere e gradualmente (impiega alcuni minuti) regola il livello di reazione a partire dal minimo fino a portarlo al massimo impostato nel menu' di calibrazione cadenziando gli interventi secondo la temporizzazione dell'onda che ha identificato (o crede di aver identificato) rilevando il pendolamento della rotta. Se l'impostazione del livello di reazione e' troppo alta (osservazione gia' fatta da Gommo) dopo un po' si ottiene un andamento scodinzolante che, imparando da se stesso, tende ad accentuarsi ulteriormente producendo l'inconveniente lamentato (il problema e' anche descritto nel manuale).
La prima cosa da fare quindi prima di pensare ad un guasto e' la regolazione del livello di reazione (se il manuale e' in inglese "rudder gain"), iniziare impostando il minimo e, pazientemente, salire fino al livello che meglio si adatta al tipo di barca, potra' essere necessario ricorreggerlo in diverse condizioni di mare fino a raggiungere un accettabile compromesso. Solo se questa operazione non sortisce risultato si potra' pensare ad un guasto vero e proprio o ad un cattivo montaggio. Uno dei casi piu' frequenti di cattivo montaggio e' il collegamento a rovescio del sensore dell'angolo di barra che porta ad una gara fra bussola e timone su chi deve avere il spravvento e appena dato un comando secondo bussola questo viene annullato secondo l'angolo di barra e viceversa producendo un andamento da ubriachi.
Un guasto o l'erroneo montaggio del sensore dell'angolo di barra si verifica osservando (in Stand-By) se sullo strumento compare la traccia ingrossata a destra o a sinistra sulla scala graduata in basso a seguire correttamente a destra e a sinistra lo spostamento a mano del timone.

[Edolo]

Ciao Iansolo. Mi pare che Fede non abbia il sensore di angolo di barra.
Quello di cui parli tu (l'auto apprendimento) mi pare si chiami Automatic Sea State o qualcosa di simile e pure il mio ce l'ha. Però 12 minuti mi sembran tanto tempo per apprendere.
Mi pare di ricordare però che ci sia anche un opzione per dire all'autopilota in quale emisfero si stia navigando. Potrebbe portare incontro a questi problemi secondo te?
Inoltre mi pare di ricordare che ci sia anche la possibilità di far sapere su che lato è stato montato.
Che ne dici?
Riguardo al rudder gain hai ragione. Ho smanettato parecchio sul mio per trovare un buon compromesso, però mi pare di ricordare che gli effetti fossero quasi immediati. Però l'effetto pendolo in effetti ci può stare.
A presto. Ciao

[Fede55]

x Iansolo: si, la procedura che ho seguito è proprio schiacciare "auto". Come ho detto, l'ultima volta che ho provato è andato bene per circa 12 minuti, con piccole correzioni (una/due tacche max sul display) effettuate con piccoli/piccolissimi movimenti della ruota. La cosa che mi mette il dubbio di qualche "surriscaldamento" è che improvvisamente parte una grossa correzione da un lato. Qualche istante e la ruota "corregge" dalla parte opposta, in ritardo e con impegno eccessivo. Il tentativo successivo praticamente porta la barca a quasi 90 gradi rispetto alla rotta iniziale. Sgancio la frizione, ecc. ecc. Premetto che ho cercato di seguire la procedura di taratura del manuale (girotondo, allineamento con bussola, e via dicendo. Ho anche provato a ritoccare il "rudder gain" ma quando parte la "pazzia" non si riesce a valutare più nulla. Ah, nessun sensore angolo di barra, purtroppo.
In qualche forum di lingua inglese ho trovato descrizioni di "fratture" di piste e/o saldature sui piedini degli elementi di potenza dello strumento e/o dei connettori con gli elementi esterni. Potrebbero anche starci, ma prima voglio isolare il pilota e fare tutte le prove che mi suggerite: solo che non riesco ad andare prima di sabato... domani anniversario di matrimonio!

[biscuit]

:79:Quello che ti sta capitando mi ha assillato per almeno due anni. Io ho un raymarine st4000 che comanda un attuatore per timoneria a ruota su una imbarcazione con timoneria a ruota di tipo meccanico
Il pilota aveva gli stessi sintomi, appena andava fuori rotta, iniziava a correggere verso Dx e poi in ritardo dava una correzione esagerata a Sx, dopo pochi minuti la barca aveva dei fuori rotta di circa 40 gradi( inaccettabile). Con il ruder a 2 e il response a 2 e avevo le migliori prestazioni ma sempre errori di fuori rotta di 35/40 gradi. Lo scorso inverno, un tecnico mi ha fatto una riparazione della centralina, e inoltre a inizio stagione ho anche montato il sensore di angolo di barra ma nulla da fare , il pilota continuava a non andare bene.
Ha un certo punto, ho voluto provare ha impostare la calibrazione come se la barca avesse una timoneria idraulica, le cose sono migliorate notevolmente ma aveva ancora dei fuori rotta di circa 15/20 gradi. Ha questo punto ho voluto esagerare, ho impostato il settaggio come se avessi una timoneria a barra(Tiller anziché WHL), incredibile, dopo questa ultima regolazione, la barca esce dalla sua rotta al massimo di 2 gradi per pochi secondi, poi ritorna sulla sua rotta impostata. Il pilota si è automaticamente impostato come timone meccanico, ruder a 5 response a 2. Evidentemente la CPU SI è invertita nella sua programmazione o nei laboratori Raymarine si fa troppo uso di bevande alcoliche.
Prova e facci sapere giovanni

[gommo]

qua' ci stiamo avvitando su ipotesi molto fantasiose e poco probabili. Fede: semplifica il problema e solo dopo aggiungi complicazioni. Autopilota+fluxgate deve tenerti la rotta. Se non lo fa, hai poche cose su cui concentrarti. Se inizi a credere che la centralina abbia un'anima e possa decidere da sola, non ne uscirai mai. C'e' sempre un motivo tecnico per tutto. Basta trovarlo un pezzetto alla volta. Divide et impera.

[biscuit]

Rileggendo i problemi sul pilota ritrovo al 100%, gli stessi problemi che ho avuto! inizialmente benino! Anche io pensavo ad un surriscaldamento, poi correzioni in ritardo e spropositate fino a delle correzioni che portavano alla segnalazione sul display off course, e a alte la barca ha fatto un 360gradi adesso impostando il pilota come se fosse una barca con barra va meravigliosamente, piccole ed immediate correzioni, prova auguri
Giovanni

[Fede55]

Mi piace questa storia dell'"impostazione" invertita. Mi ricorda il funzionamento del primo virus, che non faceva altro che invertire i tasti di risposta alla domanda "vuoi veramente formattare il disco C?". Ovviamente uno premeva N (no) ma il virus aveva invertito i tasti... Comunque, come già detto, isolerò il pilota e farò tutte le prove del caso, compresa questa del timone a barra. Certo che poi mi piacerebbe proprio sapere come funziona la cosa. Non so perché, ma ho l'idea che possa risolvere... Vedremo!
La sola cosa che capisco, è che l'elettronica molte volte sconfina nell'alchimia, nella stregoneria. Probabilmente sotto ci sono sempre delle spiegazioni razionali, ma quando sono difficili o impossibili da vedere, il sospetto rimane!

[Edolo]

(07-08-2014 12:05)gommo Ha scritto:  qua' ci stiamo avvitando su ipotesi molto fantasiose e poco probabili. Fede: semplifica il problema e solo dopo aggiungi complicazioni. Autopilota+fluxgate deve tenerti la rotta. Se non lo fa, hai poche cose su cui concentrarti. Se inizi a credere che la centralina abbia un'anima e possa decidere da sola, non ne uscirai mai. C'e' sempre un motivo tecnico per tutto. Basta trovarlo un pezzetto alla volta. Divide et impera.

Beh... se i bachi si possono chiamarne anima, forse si, hanno un'anima!
Comunque a mio avviso meglio delle opinioni in più che in meno.

[IanSolo]

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...l'elettronica molte volte sconfina nell'alchimia, nella stregoneria.
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L'elettronica e' deterministica, tranne i casi di componentistica al limite delle sue prestazioni e non ancora ben studiata il comportamento di un circuito si puo' calcolare con estrema precisione, quello che non e' deterministico e' il software (in questo caso e' piu' appropriato il termine "firmware" poiche' non e' modificabile dall'utilizzatore) che e' la trasposizione nel comportamento di una macchina del pensiero di un uomo (il softwarista) che travasa nel programma le sue non sempre perfette opinioni su cio' che la macchina dovra' fare nelle possibili situazioni che gli riesce di immaginare. Questa non e' ne' alchimia ne' stregoneria, e' semplicemente l'incapacita' dell'uomo di conoscere e prevedere tutto (questo ragionamento mi tranquillizza nei confronti della possibilita' che delle macchine possano un giorno prendere il sopravvento poiche' i loro programmi sono scritti da uomini e quindi hanno i loro stessi limiti ma mi preoccupa pensare quali danni potranno arrecare con la stupidita' che gli stessi uomini possono inserire in un programma).

[Fede55]

X IanSolo: sono d'accordo. La mia era/è una battutaccia con cui mascherare la mia ignoranza. So che con le dovute conoscenze, tutto ha una spiegazione logica ma, quando queste mancano, tante volte è più facile spiegare qualcosa con l'uso degli spiritelli. Il problema è che io lo faccio come battuta, mentre troppe persone preferiscono affidarsi agli spiritelli per fornire una loro spiegazione di comodo a tanti, troppi punti di domanda. Il che sposta, ovviamente, qualunque discussione in atti di fede difficilmente confutabili. Per fortuna, come dici tu, sono solo uomini quelli che costruiscono, progettano, programmano le macchine. L'uomo è imperfetto e tali sono i suoi prodotti. Speriamo che a nessuno venga in mente di costruire la "macchina della fine del mondo"... Stranamore insegna!