26-03-2020, 11:46
(Questo messaggio è stato modificato l'ultima volta il: 26-03-2020, 11:48 da IanSolo.)
Non ho avuto sulle mie barche (l'attuale e le prcedenti) l'autopilota di cui si parla ma anni fa' mi si ruppe il sensore dell'angolo di barra (in realta' fu rotto da un "meccanico" maldestro regolando la tensione dei frenelli del timone), salpai senza accorgermi del guasto e tutto ando' bene finche' non ci fu un po' di onda e li' iniziarono i pendolamenti di cui si parla, la temporanea soluzione fu di rallentare fortemente l'azione del pilota in modo da dargli tempo di riconoscere e correggere l'eccessivo accosto. In pratica la logica di base del pilota e' all'incirca la stessa qualsiasi modello esso sia: riconosciuto un angolo "fuori rotta" viene calcolata la correzione da applicare e viene impartito il comando all'attuatore, se e' presente un sensore di angolo di barra viene angolato il timone in proporzione (normalmente un po' meno del necessario per non eseguire accosti troppo bruschi), se il sensore non e' presente viene dato un comando basato semplicemente sul tempo di attuazione (ignorando quindi di quanto il timone si sia spostato) e viene verificato se e' sufficiente, se non basta il comando viene ripetuto e cosi' via e se la velocita' di spostamento del timone e' troppo alta la correzione risulta eccessiva ed inizia il pendolamento. In sistemi di controllo molto veloci dove la retroazione (il rilevamento di quanto accade) e' anch'esso molto veloce e' un fatto normale trovarsi nella situazione di "autooscillazione", se non si ha un controllo aggiuntivo che verifica l'entita' dell'azione (sensore angolo di barra in questo caso) la soluzione e' rallentare il sistema, non sara' il miglior sfruttamento delle capacita' dello strumento e dara' fastidio per la sua lentezza (in questo caso sensibile in virata) ma ridurra' il problema lamentato. Ovviamente non avendo il pilota di cui si parla non so' come si possa regolare tale parametro.