Ma giorgino ha in piano di mettere un ESP32 - basta aggiungere un transceiver CANBUS et voila

(tipo MCP2551).
Ecco la lib da usare per far parlare N2K ai compatibili Arduino:
https://github.com/ttlappalainen/NMEA2000
Una nota sul BMV712 - mi sembra che sia TTL a 3.3V e non a 5V, ma ti consiglio lo stesso di mettere un optoisolatore perché il BMV è molto sensibile ai disturbi che arrivano dalla connessione seriale.
Trovi in giro anche delle lib già fatte per decodificare il ve.direct (anche se è abbstanza triviale).
Qui trovi un mio progettino che legge ve.direct e lo spara su N2K:
https://github.com/titio72/n2k_battery_monitor - il codice è scritto per girare su linux ma si adatta all'ESP32 velocemente.