logica funzionamento Pilota

[acquafredda]

E' un po di tempo che vorrei capire un po meglio qual'è lo scambio dati tra Pilota e Cartografico, ossia che tipo di informazioni passano e quel'è la logica di funzionamento, mi spiego meglio con un caso pratico:
Ho Open CPN ed il pilota interfacciato che riceve dati NMEA, i dati che riceve sono sostanzialmente APB, XTE, RMB.
Quando imposto un WP con Opencpn (ma il ragionamento penso valga con qualunque cartografico) e attivo il WP, il pilota ricevendo i dati dirige la barca verso il WP.
Immagino che utilizzi la sua bussola interna per seguire il BRG che gli ha dato il cartografico.
Immaginiamo che vi sia forte corrente, e dopo poco il BRG e l'XTE a causa dello scarroccio cambino (la barca non è più nella linea più diretta ma si è spostata di lato). E' il cartografico che aggiorna il BRG? Ossia il Pilota è assolutamente "slave" e riceve aggiornamenti di BRG dal cartografico? Oppure in qualche modo entra in campo l'XTE ed è lui che comanda, nel senso che prima la barca torna nella linea diretta (XTE=0)?

[IanSolo]

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Ossia il Pilota è assolutamente "slave" e riceve aggiornamenti di BRG dal cartografico?
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Nella stragrande maggioranza dei casi (vorrei dire tutti) e' cosi' anche perche' il Pilota non avendo altro che bussola non sa assolutamente dove si trova e quindi non puo' calcolare correzioni.

[acquafredda]

ma quindi il pilota poi segue i nuovi BRG che gli manda il cartografico o cerca invece di riportare la barca sulla XTE = 0?

[IanSolo]

Il pilota esegue i comandi che arrivano dal cartografico, non sapendo dove si trova non puo' fare alcun calcolo di XTE.
I piloti sono progettati per mantenere una rotta (bussola) costante che gli viene fornita o manualmente dal timoniere operando sulla consolle di comando o da una strumentazione di radionavigazione (es. il plotter), altro non fanno.

[acquafredda]

Iansolo mi ero espresso male penso sia chiaro che il pilota esegua dei comandi e chi da gli ordini in questo caso sia il cartografico. Volevo capire se era il brg o l'xte o altro che comandava..

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[IanSolo]

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Volevo capire se era il brg o l'xte o altro che comandava..
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Dipende dalle possibilita' del cartografico (alcuni possono fare solo una delle due cose, altri entrambe) e dalle impostazioni che gli dai, la risposta solo leggendo il manuale del tuo strumento.

P.S. per inciso io non uso MAI il pilotaggio affidato al cartografico (ovvero non imposto mai l'autopilota per seguire una rotta o per dirigersi verso un waipoint), preferisco impostare manualmente secondo la situazione corrente non fidadomi della logica di tali apparecchi.
Fra l'altro l'impostazione manuale (al piu' asservita al vento) e' indispensabile sotto vela per via della necessita' di fare bordi che il cartografico non puo' certo prevedere.

[pepe1395]

Utilizzando la funzione manuale però il pilota utilizza solo la sua bussola, non tenendo quindi conto di scarrocccio e deriva. Sul fatto che il pilota abbia un algoritmo mooolto perfettibile in modalità track o wind sono perfettamente d'accordo con te.
Non so sinceramente quale sia il male minore.
Raymarine, come ho già detto, sta per pubblicare un aggiornamento che migliora decisamente il comportamento del pilota in queste 2 ultime modalità.
Gli algoritmi di gestione risalgono alla metà degli anni 80

[IanSolo]

Mah ? Un amico ex collega esperto di automazione industriale (vari impianti di alcune grosse aziende sono stati progettati dal gruppo in cui operava) asseriva che il giorno (ormai vicino) in cui vi saranno automobili con guida automatica lui non camminera' nemmeno sui marciapiedi, usera' le liane !
L'uomo attento e' ancora insostituibile e, senza arrivare alle esagerazioni espresse dall'amico, preferisco ancora usare tutte le cautele, fra l'altro sapere (io, non la macchina) a che scarroccio e a che deriva e' sottoposta la barca e' un'informazione che ritengo importante.
Ultima considerazione puo' essere che vista la probabilita' di errore che molte carte elettroniche stanno dimostrando (ci sono discussioni a iosa sull'argomento in molti Forum nazionali ed esteri) anche se il cartografico, come molti ormai, possiede un algoritmo di correzione automatica della rotta per evitare gli ostacoli fissi e le aree pericolose cosa vuoi, non mi fido lo stesso....
Che stia diventando vecchio ? forse si, anzi di sicuro ! ma puo' essere che lo stia diventando proprio perche' evito di cacciarmi nei guai in genere e per colpa di una macchina in particolare...

[acquafredda]

Iansolo, a parte l'inciso per il quale sono d'accordo, nel senso che penso che chiunque dotato di un minimo di buon senso non metta il pilota in track mode e poi vada a dormire o a giocare a carte sotto coperta, e che tale funzione viene usata principalmente a motore, provo ad affinare meglio il mio dubbio.
Quando uso il pilota in "manuale" imposto i gradi sul pilota in modo che la prua della barca (intesa come COG) sia sul WP. Così facendo compenso direttamente deriva e scarroccio, ed il risultato è sostanzialmente una traccia dritta dalla partenza all'arrivo.
Nel caso invece che il pilota sia in track mode interfacciato al cartografico, viene passato il BRG, ossia la rotta bussola per il WP. Immaginando che vi sia un po di corrente laterale, la barca dirigendo per il BRG impostato in realtà scarroccia di lato, e quindi dopo un po il cartografico aggiorna il BRG. Andando avanti la barca scarroccia sempre di più di lato e il BRG varia sempre di più...il risultato è che la traccia è una curva e si fa molta più strada. Volevo appunto capire se era questa la logica (estremamente rudimentale ed in definitiva poco utilizzabile) oppure c'è una qualche sofisticazione che permette alla barca di stare sempre vicino ad un XTE=0. Magari sarò ciecato, ma nel manuale di OpenCpn non sono riuscito a trovare niente in proposito.

[pepe1395]

Mai mettere un limite alla coglioneria delle persone, 2 geni dovevano trasferire un dufour 34E da Anzio all'Argentario, hanno impostato il waypoint sul cartografico, auto sul pilota e sono andati a nanna. Risultato: hanno preso in pieno una petroliera ancorata alla boa di scarico idrocarburi davanti a Fiumicino. La barca si è accorciata di 30 cm. e la CP se li è ingroppati a passo di carica
Ma braviiii
Forse se non avessero usato il waypoint, magari lo scarroccio e la deriva li avrebbero salvati oppure sarebbero finiti a scogli.
In ogni caso, qualsiasi tecnologia si utilizzi, il cervello deve essere acceso.

[IanSolo]

(15-04-2016 12:26)acquafredda Ha scritto:  Magari sarò ciecato, ma nel manuale di OpenCpn non sono riuscito a trovare niente in proposito.

Per fare cio' che tu auspichi la via piu' semplice sarebbe che il pilota fosse in grado di utilizzare la sentenza NMEA 0183 "BWW" (o l'analoga in NMEA 2000 di cui ora non ricordo il formato), la piu' gran parte dei piloti non la riconosce e OpenCPN non la emette, una via piu' complessa sarebbe che il cartografico fosse in grado (i piu' evoluti lo sono) di calcolare internamente l'aggiornamento alla traccia (da Waypoint "corrente" a Waypoint "sulla traccia") per correggere la rotta ma a quanto mi risulta non e' una funzione presente in OpenCPN, ho notizia che qualcuno ne sta studiando un Plug-In ma non essendo interessato non ne ho tenuto i riferimenti e non so a che punto stia.

[acquafredda]

Grazie IanSolo, quindi mi confermi che la maggior parte dei piloti ragionano proprio come ho immaginato, ossia che lo scambio dati da cartografico a Pilota riguarda la rotta bussola da seguire, e che non c'è una particolare funzione o logica per mantenere la XTE prossima allo zero...e che quindi in caso di corrente è inevitabile un continuo aggiornamento del BRG con il risultato che si fanno molte più miglia....

[electronicmarine]

Dipende dal pilota a pilota, Sui raymarine (più vechi tipo smartpilot, st5000 ecc) quando lo metti in track mode e invii dal cartografico il waypoint il cartografico usa i dati del Cog sog ecc derivati dal gps per creare la rota e le correzioni, la bussola magnetica del pilota non è nemmeno presa in considerazione fatto sta che funziona anche senza bussola collegata (provato in situazione di emergenza).
I b&g vechi tipo ACU vanno più o meno uguale solo che hanno bisogno del log che sia superiore ai 3 nodi e sia collegata una busola magnetica funzionante al pilota...
Sui nuovi Raymarine Evo sembra che stia seguendo lo stesso una rota vera ma non ho smanetato abbastanza, lo stesso per i B&G e simrad nuovi...

Per quell che riguarda OpenCPN anche questo usa il punto gps per corregerti la barca su una prua vera più vicina alla rota impostata a differenza dei cartografici tradizionali però ho notato che fa uno scherzo (non lo provato con le nuove verssioni ma l'ultima prova risale a 2 anni fa) ora spiego meglio: quando fai una rotta con un cartografico raymarine e metti il pilota in track lui lo segue, se tu prendi il controllo manuale del pilota disinserendolo e eviti un ostacolo quando lo rimetti in automatico il pilota va di colpo al punto più vicino alla rota che avevi impostato per poi seguirla, nel open cpn invece nonostante la rota era traciata il pilota andava a seguire il waypoint ma con una risposta molto lunga perciò prima di ritrovarti sulla rota che hai traciato ci metteva mezzo miglio...
In conclussione usare il Track mode sul pilota ti compensa deriva e scaroccio e ti porta la barca su una prua vera anziche magnetica...

[acquafredda]

Bé grazie. Non ho capito perô cosa intendi quando dici che il pilota puó non avere la bussola collegata...e come fa a impostare la quantitá di timone da dare??
In ogni caso ieri ho fatto delle prove. Mentre la barca stava dirigendo al WP ho preso e l'ho trascinato trasversalmente rispetto alla rotta. La barca ha deviato la rotta ma invece di dirigere verso il nuovo punto é andata verso la rotta piú breve portando xte=0 e poi ha deviato verso il wp.....ció mi lascia supporre che opencpn imposti il brg sulla base di xte e quindi considerando scarroccio o deriva

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[electronicmarine]

(18-04-2016 08:16)acquafredda Ha scritto:  Bé grazie. Non ho capito perô cosa intendi quando dici che il pilota puó non avere la bussola collegata...e come fa a impostare la quantitá di timone da dare??


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La quantità di timone viene calcollata intanto dal Rudder reffrence unit (trasduttore del angolo di barra) poi secondo le impostazioni di gain e response se lo calcola automaticamente dai dati ricevuti dal cartografico cioè sulla APB...

[bludiprua]

(18-04-2016 08:16)acquafredda Ha scritto:  Bé grazie. Non ho capito perô cosa intendi quando dici che il pilota puó non avere la bussola collegata...e come fa a impostare la quantitá di timone da dare??

Mi permetto di intervenire per precisare una cosa, tu continui a parlare di bussola...
Non è che il gps dia una bussola al pilota e poi lui la replica sulla sua, il gps ti porta verso il wp, se sei a sx corregge a dx, se sei a dx corregge a sx, punto.
La bussola del pilota, che sarà sicuramente non allineata a quella del gps, viene esclusa del tutto, ma non sarebbe nemmeno utile.
E' il gps che dice al pilota dove andare, per raggiungere il wp, se c'è deriva o scarroccio lui li compensa automaticamente portandoti su una rotta vera (RV) diversa da una prua vera (PV).
Spero di essere stato utile e non aver fatto casino.

[electronicmarine]

magari non mi sono spiegato bene, quando sei in modalità track i gradi bussola sono quelli del COG- course over ground... perciò la bussola magnetica del pilota non la prende in considerazione...

[acquafredda]

(18-04-2016 22:35)bludiprua Ha scritto:  Mi permetto di intervenire per precisare una cosa, tu continui a parlare di bussola...
Non è che il gps dia una bussola al pilota e poi lui la replica sulla sua, il gps ti porta verso il wp, se sei a sx corregge a dx, se sei a dx corregge a sx, punto.
La bussola del pilota, che sarà sicuramente non allineata a quella del gps, viene esclusa del tutto, ma non sarebbe nemmeno utile.
E' il gps che dice al pilota dove andare, per raggiungere il wp, se c'è deriva o scarroccio lui li compensa automaticamente portandoti su una rotta vera (RV) diversa da una prua vera (PV).
Spero di essere stato utile e non aver fatto casino.

Bè, grazie.... questo tuo intervento mi ha illuminato. Quindi se ho ben capito la bussola del pilota non viene considerata...è il cartografico che corregge a destra e sinistra in funzione del cog (RV)....
E quindi ricapitolando:

- Il cartografico tende a portarti su una xte=0
- la rotta che viene considerata è quella vera, ossia il COG e non HDG
- il pilota non usa la sua bussola, viene comandato dal cartografico attraverso le sue sentenze nmea, che imposta la quantità di timone a destra e sinistra

Quello che mi aveva portato fuori strada è il dato BRG, ossia la prua per il WP, che viene riportata anche sullo schermo del pilota, e pensavo che il pilota usasse la sua bussola interna per seguire quel BRG passato dal cartografico...

[bludiprua]

(19-04-2016 10:33)acquafredda Ha scritto:  Quello che mi aveva portato fuori strada è il dato BRG, ossia la prua per il WP, che viene riportata anche sullo schermo del pilota, e pensavo che il pilota usasse la sua bussola interna per seguire quel BRG passato dal cartografico...

L'avevo capito e per questo mi sono permesso.
Del resto, pensaci, la bussola del pilota per quante tarature puoi fare non sarà MAI allineata né alla bussola magnetica né alla RV che fai sull'acqua, per cui, anche a volerlo fare, non andresti da nessuna parte.
La bussola che compare sul pilota è, in ogni caso, cabalistica, prova a vedere a troverai anche 5-10 gradi di scarto...ma va bene così...

[Lupino]

scusate se faccio una domanda da pivello, ho letto la discussione anche se non ho capito molto perché parlate a sigle e alcune non le conosco, in ogni caso ho intuito lo stesso il funzionamento del pilota, per quanto riguarda l'utilizzo a motore.
la domanda è la seguente:
esiste un pilota per andare a vela? mi spiego, collegandolo alla stazione del vento si potrebbe impostare una specifica andatura