Il " Buon pilota automatico"

[RMV2605D]

Come tutte le regolazioni bisogna considerare alcuni aspetti:

1-Attuatore
Deve essere sufficientemente potente (elevato consumo elettrico) e senza laschi, quelli alla ruota hanno una lunga catena di rinvii e molti laschi, meglio quelli diretti sull'asse.

2-Posizionatore
Trasmette la posizione dell'asse al regolatore che ne tiene conto linearizzando l'azione ed eliminando in parte i laschi.

3-Bussola fluxgate
E' la fonte primaria per la regolazione, oltre ad essere affidabile deve essere messa il più possibile nel centro delle rotazioni per rollio e beccheggio e più lontana possibile da materiali magnetici (difficile conciliare le tre esigenze in presenza di bulbo in ghisa).

4-Regolatore
Come tutti i regolatori efficienti deve avere:

-Regolazione proporzionale (maggior fuori rotta ->+ timone)
E' la più semplice ma la minima deviazione provoca pendolazione.


-Regolazione integrale (maggior fuori rotta x tempo ->+ timone)=reset
Relativamente semplice, smorza le pendolazioni.

-Regolazione derivativa (accelerazione di rotazione->+timone)=anticipo
E' la più difficile, richiede appositi trasduttori di tipo inerziale, giroscopi o circuiti elettronici che li simulano: corregge le deviazioni prima che si verifichino macroscopicamente.

5-Modo di regolazione:

Rotta bussola: E' la regolazione principale, opera sulla deviazione della
bussola fluxgate rispetto alla rotta voluta.

A waypoint: Riceve lo scostamento dalla rotta (X) da un Plotter, collegato a satellitare, su cui si è impostato il waypoint, regola in cascata la rotta bussola per mantenere la rotta desiderata.

Wind: Riceve da altro strumento la direzione del vento apparente e regola in cascata la rotta bussola per mantenere la direzione col vento apparente. E' l'unico modo per portare correttamente una barca sotto vela come farebbe un buon timoniere.